Multiple View Geometry in Computer Vision Second Edition6章から。Projective カメラモデルは、x=PXの関係を使って、ワールド座標系の点Xを画像内のxに投影する。Pは投影変換行列なので3x4の行列で表現できる。 最初の3x3 pの最初の3列からなる3x3行列をM…