Multiple View Geometry in Computer Vision Second Edition4章から
- 投影変換Hは3x3の行列だが、定数倍に関して等価なので、自由度(dof)は8
- 点 xi -> x'iへの対応一つにつき、2次元空間で(x, y) -> (x', y')の対応が取れるので、制約が2つつく
- 最低限4点の対応が取れれば、投影変換Hは求められる。
- 点は正確に測定できないため、4点だけでは上手く行かない
- より多くの点を対応づけたとき、ベストなHを求める問題に直面する。
- Golden Standard アルゴリズムを使う。