教科書から分かったところだけをまとめています。 教科書はこの本です。 www.amazon.co.jp 今回はBody Jacobian この記事のSpaceヤコビアンを置き換えるだけ。 natsutan.hatenablog.com に対応するのがこの式になります。 ここから を使って最後はこう。 エ…