CourseraのModern Robotics: Mechanics, Planning, and Controlを受講しています。
全部やると４週×６つの結構なボリュームがある講義です。 動画は5分くらいの短いのがいくつかあるだけで、基本的には指定された教科書を読んでQuizに挑戦していきます。ロボットシミュレータをイントールする課題がでましたが、今の所起動して視点を変えるくらいしか使っていないです。
教科書はこれです。
最初のModern Robotics, Course 1: Foundations of Robot Motionは無事終了し、Modern Robotics, Course 2: Robot Kinematicsに入りました。
Quizを解くときは分かった気になるのですが、次の講義にいくとすっかり忘れてしまっていて、速度を落として勉強することにしました。今、詰まっている所は運動学と逆運動学で使うヤコビアンの所。
- Mを確実に導出できるようにする。
- Space Jacobianの導出
- Slist とSpace Jacobianの違い
- BlistとBody Jacobianの違い
- Body Jacobianを確実に導出できるようにする。
- Body Jacobianの意味を理解する
- Space JacobianからBody Jacobianへ変換出来るようにする。
- Body JacobianからSpace Jacobianに変換出来るようにする。
- Space Jacobianを使ってFKを解く
- Body Jacobianを使ってFKを解く
- Space Jacobianを使ってIKを解く
- Body Jacobianを使ってIKを解く
これを目標にしたい。
