教科書から分かったところだけをまとめています。
教科書はこの本です。
今回はBody Jacobian
この記事のSpaceヤコビアンを置き換えるだけ。
に対応するのがこの式になります。
ここから
を使って最後はこう。
エンドエフェクタの座標系におけるツイストはbodyヤコビアンと各θの速度で表現できるを示しているで良いのかな。 上の式に出てくるB1,B2を並べた物がBLIST。これとθからボディヤコビアンを計算する関数が、JacobianBody(Blist,thetalist) 。
最初にかかげた目標の半分くらいはできた。
