去年から仕事でロボティクスに関わるようになり、いつまでも素人では駄目だと思いCourseraのコースで勉強することにしました。
全部で６コースあり、難易度が中級で結構ヘビーです。
動画は短く、勉強の大半は先生が書いた教科書を読んで勉強します。教科書もほぼ飛ばすこと無く、前から順番に全ページ読んでいます。quizの設定値が教科書に載っていることもあり教科書は必須です。
勉強しながら良く分からないことばかりで日本語の教科書を買いあさって補完するつもりでしたが、ロボティクスには流派がある気がしていてこの先生の教え方を日本語で説明している本はありませんでした。今までの経験から言うと、理解してから読むとああ同じ事言ってるなって感じるパターンだと思います。 ロボティクス自体が、表現の次元を増やして冗長性を持つテクニックを常用しており、その冗長性の持ち方が複数ある感じです。分かりやすいところでは、角度（向き）の表現がクオータニオンかロールピッチヨーの複数の表現があって、そういうのが角度以外の所でもある雰囲気です。いったん全コース終わった後、また別の本で勉強し直さないといけない感じがしています。
年末やっていて感じたことをまとめます。
教科書は紙の本が良い
数式を見直す事が多く行ったり来たりします。少し前の章のロボットの設定が出てくることもありKindleだと厳しかったです。地味に紙の本の方が版が新しいので、その意味でも紙をお勧めします。
章末をチェック
章末にサマリーがあってこれが良くまとまっています。Kindleで順番にquizに挑戦していると忘れがちですが、サマリーを見てからquizに望むと結構簡単に解けるときがあります。また、練習問題を解くために先生が用意してくれた便利関数の説明もあります。quizによっては、これ自力で実装するの難しい・・・って問題もその関数を使うだけでクリアー出来るのが多いです。一回は眼を通しましょう。
分からなくなったら戻ろう
1２月頭にヤコビアンの所で完全に詰まってしまい、分かるところまで戻ってブログにまとめていったのが効きました。順を追って数学から説明する本なので、初見では何のためにやっているのか分からないことが多いです。いったん進められるところまで進めて、駄目だと感じてから遡って勉強するのも良いと思います。
実績
６コース中２コースまで完了しました。昨年の間に３コース終わらせたかったのですが、予想以上に難しかったです。
