CourseraのModern Robotics: Mechanics, Planning, and Control Specializationを終えました。
一応、これの続きです。
どんなコース
4週×6コースで半年かけて、ロボティクスの数学を学ぶコースです。
教科書はこの本です。何度も読み返すので紙の本が良いと思います。僕は最初にKindleを買って、途中で紙の本も買いました。（結構お高い）
講義自体はあまり動画の説明は詳しくなく、基本的にはこの教科書をひたすら読んでいきます。易しめのCourseraコースですと動画だけである程度行けるのですが、このコースは教科書がメインで動画がサブです。最終的には500ページある分厚い教科書を全部読むことになります。大学一年生の力学の知識は必要です。（力学の知識には微積分が当然含まれます）
3コース目までがロボティクスの基礎で、全く面白くなく、よくわからない行列や微積の計算をさせられます。4コース目の軌道計画の所がちょっと面白くなり、5コース目のロボットマニピュレーションはまた訳分からなくなりました。最後6コース目で、習ったことを全て使ってロボットシミュレータを動かします。
課題はプログラミング有りで、Python、Matlab等が推奨されていますが、プログラミング言語自体に制限は無いのでC++でやっている人もいました。
6コース目の最終課題は自分で理想的な軌道を計算し、タイヤに角速度を与えたときのロボットの動きを計算します。シミュレータでロボットを動かすと言うよりは、ロボットの動きを自分でシミュレートし、その結果をシミュレータで見るような感じでした。
後に続く人の為に勉強時間を計測したところ、6コースのトータルで128時間でした。
辛いところ
力学の英語表記が慣れなくて苦労しました。 というのはジャブで、本当に辛いのはコースが進むにつれて過疎化して行くところです。
Courseraは詰まるところがだいたいみんな同じなので、Forumを見ると「もうこれ答えじゃん」みたいな情報があるんですよね。2コース目くらいはそんな感じなのですが、だんだん人が脱落して精鋭化されいくのかコースが進むにつれてForumの投稿が減ります。自分が分からない所の質問が1年前にあり、そのまま1年放置されているという状況がざらでした。
課題のpeerレビューも辛く、とにかく人がいないのでレビューを受ける事ができず先に進めない状態でした。とりあえずForumを見るとPlease Reviewと書かれているのが3ヶ月前で絶望したりしています。実際コース5、コース6は提出してから二週間くらいは次の人が現れず、なかなかGradeが出ませんでした。
最終成果
いまいち良く分かってないのでこれが限界でした。数式通りの実装した結果です。 理想の軌道はアームの先だけ計算した後、ヤコビアンやらなんやら計算して、なんでこれでロボット本体とロボットアームが連携して上手く動くのかがさっぱりわかりません。
一応レビューの最低基準はクリアーしていたようで、なんとかGradeでました。やったー。
全体を通して6コースやりきった感はあるのですが、正直良く分かってないので面白く無い。 シミュレータを使って数式とロボットの動きの理解を合わせるところは、もう少しステップきざんでも良かったのではと思います。 教科書が500ページあるとはいえロボティクスの基礎の部分でも範囲は非常に広く、全体的には浅く広くになっていて詳しく知りたい時には別の本が必要になります。
というわけで、もう一回勉強し直し。
