Multiple View Geometry in Computer Vision Second Edition4章から 投影変換Hは3x3の行列だが、定数倍に関して等価なので、自由度(dof)は8 点 xi -> x'iへの対応一つにつき、2次元空間で(x, y) -> (x', y')の対応が取れるので、制約が2つつく 最低限4点の対…