ゼロからわかる3次元計測 3Dスキャナ，LiDARの原理と実践 www.ohmsha.co.jp カメラを使った計測に興味がある人に呼んで欲しい本。 そもそも3次元計測とはなにかから説明があり、結構小難しい話がとても良くまとまっています。 特にカメラの補正機能が何をや…

パソナのX-TECHエンジニア室 Advent Calendar 2023 17日目の記事です。 qiita.com GitLabに学ぶ 世界最先端のリモート組織のつくりかた ドキュメントの活用でオフィスなしでも最大の成果を出すグローバル企業のしくみ 読んで気になったことのまとめ。 www.sh…

パソナのX-TECHエンジニア室 Advent Calendar 2023 10日目の記事です。 qiita.com 順番に意味は無いです。 High Output Management www.amazon.co.jp 昔のIntelの本。経営者が好きそうな本である。 80年代の話なので古い話はあるが勉強になった。 KPIという…

パソナのX-TECHエンジニア室 Advent Calendar 2023 8日目です。 qiita.com 家に転がっていたラズパイを使って、バーコードリーダーを作ってみました。 ハードウェア 本体 Raspberry Pi 3B+ カメラ # GeeekPi 5MP 1080Pビデオカメラモジュール https://www.am…

Steven M. LaValle先生のPlanning Algorithmを読みした。 書籍は結構値段がしますが、ここからpdfがダウンロードできます。感謝しかない。 lavalle.pl 経緯 Robotic Grasping from Classical to Modern: A Survey を読んでいたら、軌道生成に関してはPlannin…

先週末は関西オープンフォーラムKOFやってましたね。 https://www.k-of.jp/2023/ 二日目 南港まで行きたかったけど、咳が酷かったのでオンライン参加でした。次回はちゃんと参加したい。 史上初の「ＡＩ倫理」論争を追って 藤田先生のAIの歴史的な話。 第二…

実践プロパティベーステストをさっと読んでみた。 『実践プロパティベーステスト ― PropErとErlang/Elixirではじめよう』www.lambdanote.com この感想を読んでみて、実際のテストのイメージがわかない（だけどテスト全般には興味がある）人は対象読者です。…

コンフィグレーション空間での可動範囲 ロボティクスの勉強、3周目くらいに入ってます。 ロボットを可動範囲内でどう制御するかの話で、xyz空間での制約ではなくコンフィグレーション空間での制約を使う方法があります。 Modern Robotics: Mechanics, Planni…

ソフトウェア設計のトレードオフと誤りを読みました。 www.oreilly.co.jp 業務用のソフトウェアを設計するときに検討すべき事をコードと共に説明してあります。立ち位置が業務用のソフトウェアで一貫しており、SLA（Service Level Agreement）やメンテナンス…

Python+JSON データ活用の奥義が面白かったので紹介します。 Python+JSON データ活用の奥義 | クジラ飛行机 |本 | 通販 | Amazon JSONを使ってあんなこと、こんなことをやってみようという本です。 とにかく扱っているトピックが広い。JSONを読み込んでグラ…

社内勉強会のネタにしようと思ったけど、せっかくなのでブログに書く。 既についているアノーテーションを一回り大きく取って、別の画像に張りつけるやりかたをまとめました。 Instance Segmatationのアノテーションを、一回り大きくくりぬきたいって時よく…

実践ロボット制御を読みながら、三章の脚ロボットの逆運動学をプログラミングしてみた。 実践 ロボット制御: 基礎から動力学まで | アールティ, 耕, 細田 |本 | 通販 | Amazon 数式は本を見てもらうとして、素直にコーディングするとこんな感じ。 まあまあそ…

流行のLLMを勉強したくて沢山本を読みました。 この後もしばらくLLM（GPT）関係の出版が続きそうなので、現状の本でまとめてみました。 参考： nowokay.hatenablog.com まとめ。 Transformerの仕組みを知りたい人で、画像のDeep Learningなら分かるって人はV…

ChatGPTが中国語の勉強にとても役に立っているという話。 読んでいる本は機械学習 周 志華、最近翻訳も出てます。 機械学習 | 周 志華, 大和田 勇人, 玄 光男, 下川 朝有, 郝 新厂, 張 聞強 | コンピュータ・IT | Kindleストア | Amazon このアンサンブル学…

エンジニアのためのドキュメントライティング読みました。 最近の仕事の悩みに対して、方向性を示してくれた良い本でした。 www.amazon.co.jp 自分のチーム内にドキュメントの文化が無い人にお勧めします。 全体のざっくりした感想だと、この手の本にありが…

自作コンパイラでC言語の演算子に優先順位をつけました。 これの続き natsutan.hatenablog.com 低レイヤを知りたい人のためのCコンパイラ作成入門には詳しい説明がなく、テキストの範囲ではバイナリオペレータに優先順位はほとんどついてないと思います。足…

自作コンパイラでRISC-VのC言語の基本的な演算子が動くようになりました。 これの続き natsutan.hatenablog.com こんなCソースで動作確認しています。 int main(void) { putd(2>=4); return 0; } 低レイヤを知りたい人のためのCコンパイラ作成入門に書いてな…

ゼロからのOS自作入門を1年かけて読みました。 book.mynavi.jp 長い時間かかりましたが、それだけの価値がある本です。 OSに限らずCPUや周辺デバイスの制御を手を動かしながら勉強したい人にお勧めです。 C++のソースコードが読みやすく、解説も詳しいです。…

自作コンパイラでRISC-Vの四則演算ができるようになったのでまとめてみた。 RISC-Vで乗算命令を使う実績解除。 これが僕より先に僕が書いたコンパイラの実績解除になっていて感動している。 前回の話 natsutan.hatenablog.com Cソース こんな感じの四則演算…

Amazonで洋書を買ったら詐欺にあった話。 欲しかった本 www.amazon.co.jp The Little シリーズのDeep Learning版ですよ。欲しい。 買うとき思わず安くて早い方を選んでしまった。 届いた本。表紙は書影を印刷したもの。雑 薄い。下に見えるのがシャープペン…

自作コンパイラでアセンブラの出力先を指定したくて、コマンドラインからのオプション処理を追加した。 いくつかライブラリを比較したが、結局ここのソースがわかりやすく、この方法を使った。 jyuch.hatenablog.com ありがとうございます。 type Param = { …

プログラマーのためのCPU入門 ― CPUは如何にしてソフトウェアを高速に実行するか 読みました。 ざっくり内容を説明すると、プログラムを速く動かすためにはCPUのパイプラインの密度を高める必要があり、密度を高めるテクニックとそれを台無ししてしまう現象…

去年から低レイヤーのためのCPU入門でコツコツとCコンパイラを作ってました。 www.sigbus.info natsutan.hatenablog.com いったん本の形になっているところまでやってみて仕切り直したくなった。 去年からやったことはgithubのCソース見てRustに移植している…

貴重な点群関係の書籍ということで、発売と同時に買ってちょっとずつ読みながら最後まで読みました。 www.kspub.co.jp どんな本 点群についてPythonとOpen3Dというライブラリを使って、基本的な操作やアルゴリズムを学びます。 最後の方は最近のトピックとし…

詳解３次元点群処理に点群の距離を使ったセグメンテーション（クラスタリング）が載っていたのでPCLでやってみました。 www.kspub.co.jp 基本的にはここのサンプルでOK。 pcl.readthedocs.io このサンプルは、最初に大きな面を取り除いています。テーブルの…

The RISC-V Reader www.amazon.co.jp Figure3.2から Register ABI Name Description Preserved across call x0 zero Hard-wired zero — x1 ra Return address No x2 sp Stack pointer Yes x3 gp Global pointer — x4 tp Thread pointer — x5 t0 Temporary / …

詳解三次元点群処理にRANSACを使ったプリミティブ検出が載っていたのでPCLで試してみました。 www.kspub.co.jp pcl::SACSegmentation を使うと簡単にプリミティブの検出ができます。 注意点としては、本に載っているデータ（3dpcp_book_codes/data/tabletop_…

点群のアルゴリズムを使って、回転行列を求めた後、それがどう点群に影響するのか簡単に調べたいですよね。 プログラム書くのも面倒だったり、誰かにいろいろ試してもらって結果だけ知りたいとか。 そんなときに、CloudCompareが使えます。今日知りました。 …

詳解三次元点群処理にICP(Iterative Closest Points)が載っていたのでPCLで試してみました。 www.kspub.co.jp この画像のようにずれている点群のずれの値を求めます。 はまったところとして、PCLのIterativeClosestPointは、点群の中にNanがあるとこのような…

詳解三次元点群処理にkdtreeが載っていたのでPCLで試してみました。 www.kspub.co.jp Kdtreeは点群を大きくツリー状のグリッドに分け、2段階で近傍点を探します。詳細は本を見て下さい。 #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/common/io.h> #include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h> #include <pcl/io/ply_io.h> #include <iostream> #include <vector> #incl</vector></iostream></pcl/io/ply_io.h></pcl/kdtree/kdtree_flann.h></pcl/common/io.h></pcl/point_cloud.h>…