コンフィグレーション空間での可動範囲 ロボティクスの勉強、3周目くらいに入ってます。 ロボットを可動範囲内でどう制御するかの話で、xyz空間での制約ではなくコンフィグレーション空間での制約を使う方法があります。 Modern Robotics: Mechanics, Planni…