教科書から分かったところだけをまとめています。 教科書はこの本です。 www.amazon.co.jp 今回はBody Jacobian この記事のSpaceヤコビアンを置き換えるだけ。 natsutan.hatenablog.com に対応するのがこの式になります。 ここから を使って最後はこう。 エ…

教科書から分かったところだけをまとめています。 教科書はこの本です。 www.amazon.co.jp 今回はSpace Jacobian Forward Kinematics おさらい natsutan.hatenablog.com FKをPoE形式で表現するとこのようになります。 Space Jacobian Twistの式 に上のTを代…

教科書から分かったところだけをまとめています。 教科書はこの本です。 www.amazon.co.jp 今回はヤコビアン Forward Kinematicsのヤコビアン あるFKの式を考えます。xの座標の次元数をm、θの次元数（ジョイントの数）をnとするときの を時間で微分します。 …

教科書から分かったところだけをまとめています。 教科書はこの本です。 www.amazon.co.jp 前回分からなかった所はここ。 eの肩に行列がくる表現は、行列指数関数といってこの動画が分かりやすかったです。 www.youtube.com 肩に3x3の正方行列が乗っている時…

教科書から分かったところだけをまとめています。 教科書はこの本です。今回はForward Kinematics。 www.amazon.co.jp 前回の記事の続きでさらに他の表現を考えます。 前回の記事 natsutan.hatenablog.com 教科書p116の図1より。 Figure 4.1 まずはzero posi…

教科書から分かったところだけをまとめています。 教科書はこの本です。今回はForward Kinematics。 www.amazon.co.jp 教科書p116の図1より。 Figure 4.1 それぞれのθから手の先の(x,y)を計算するのが、Forward Kinematics です。 図から頑張って追えばこの…

教科書から分かったところだけをまとめています。 教科書はこの本です。今回はWrench。 www.amazon.co.jp Wrenchはモーメントと力を並べた1x6の行列です。教科書の初出は92ページ。 mはモーメント、もしくはトルクと呼びます。 このmとfを並べた物がWrenchで…

教科書から分かったところだけをまとめています。 教科書はこの本です。今回はadjoint representation。 www.amazon.co.jp adjoint representationで検索すると随伴表現という難しい言葉が見つかりますが多分分からなくてもOK。 定義はp85にあります。 並進…

教科書から分かったところだけをまとめています。 教科書はこの本です。今回はTwist。 www.amazon.co.jp Twist 教科書で最初に出てくるのは56ページ目。教科書によるとtwistは角速度と普通の速度の組み合わせを表しています。 Example 3.23からTwistを求めて…

Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control この本が教科書です。 www.amazon.co.jp 教科書には行列Mが何度も出てきます。 Mは教科書に始めて登場するのは117ページ目で、ロボットがzero positionにいる時の手の先の場所と向きを表す行列です。 簡…

CourseraのModern Robotics: Mechanics, Planning, and Controlを受講しています。 www.coursera.org 全部やると４週×６つの結構なボリュームがある講義です。 動画は5分くらいの短いのがいくつかあるだけで、基本的には指定された教科書を読んでQuizに挑戦…

Qumicoでいろいろやろうとしていたらエラーがでたので調べたメモ namedtupledictはonnxの中で定義されている関数。 github.com namedtupleに辞書形式でのアクセスを追加しています。 簡単な使い方 import collections def namedtupledict(*a, **kw): namedtu…

購入した書籍がpdfで、見開きのページがずれていて上手く読めなかったときの対処方法です。 職場の同僚に勧められたので、翔泳社の紙1枚に書くだけでうまくいく プロジェクト進行の技術が身につく本を買いました。 www.shoeisha.co.jp 電子版がpdfで入手でき…

ゼロからのOS自作入門（その4）osbook_day03c の続き。 natsutan.hatenablog.com 4日目はUEFIアプリからグラフィックスの情報をカーネルに渡します。今、UEFIアプリがC、カーネルをRustで書いているので、CとRustの間で構造体のやりとりが必要です。 std::os…

基礎から学ぶ組込Rustの本を読みました。久しぶりに組込プログラマに戻れた気がしてとても楽しめました。 www.c-r.com どんな本 Wio TerminalをRustで制御していく本です。 組込がある程度分かっていて、組込Rustに興味がある人 Rustはある程度分かっていて…

WebAssemblyがなかなか動かず、一つ分かったことがあるのでメモ書き。 emccが出力するファイル www.manning.com WebAssembly In ActionよりEmscriptenが出力するファイルは、以下の3つパターンのどれかになります。 WebAssembly module, JavaScript plumbing…

natsutan.hatenablog.com の続きです。 for i in 0..fb_size { unsafe { *adr.offset(i as isize) = (255 % i) as u8; } } このループで暴走していると思ってましたが、(255 % i)が逆。 (i % 256) as u8; が正解でした。元のコードだとi=0で0除算が発生して…

ゼロからのOS自作入門（その2） メモリマップの取得 の続きです。 natsutan.hatenablog.com Cで書かれたフレームバッファを塗りつぶすカーネルを作っていたら、UEFIアプリは無理でもOSだけならRustで書けるんじゃと思ってやってみました。Rustで書かれたカー…

Twitter で気がついた佐藤さんのpdf読み上げシステムの動画を見ました。 Google I/Oが5/18 - 20にオンライン開催。私はpdf2audiobookデモ紹介とMLOps AMAで参加します！ #gcpja https://t.co/tLpBgTB4Xo— Kazunori Sato (@kazunori_279) 2021年4月7日 www.yo…

emsdk メモ バージョン等を確認するとき emsdk list update するとき emsdk update githubから持ってきた時はgit pullで最新にできる。 WSLに入っていたemsdkをアップデートした emsdk listでバージョンを確認。 アップデート前 The *recommended* precompil…

ゼロからのOS自作入門、その1の続き natsutan.hatenablog.com ゼロからのOS自作入門 | マイナビブックス 本を読みながら、メモリマップの取得プログラムを書き写してみた。 ブートしたらメモリマップを取得して、memmapという名前のファイルにメモリマップを…

WebAssembly in ActionからWebAssembly Fileの構造についての続き。 www.manning.com その1の続き natsutan.hatenablog.com 本はバイナリのフォーマットで説明されていますが、S式に変換した方が分かりやすい。 wasm2watコマンドを使うとリーダブルなS式に変…

WebAssemblyファイルの構造まとめ。 WebAssembly in Actionから。 www.manning.com 最初にpreambleとして、0x00, 0x61, 0x73, 0x6dがあります。文字列で"\0asm"です。 その次にバージョン1を示す、0x01, 0x00, 0x00, 0x00が続きます。 その後にセクション情…

ゼロからのOS自作入門をゲットしたので早速読んでます。 ゼロからのOS自作入門 | マイナビブックス 最初はいきなりブートイメージをバイナリエディタでうち込み、USBメモリへコピー、USBからブートさせると画面に文字が表示される所から始まります。 もちろ…

我学汉语学了一年了 中国語を一年間勉強したまとめ。 去年JDLAのE資格受験後に中国語の勉強を始めて、duolingoというサービスで1年間中国語の勉強を続ける事ができました。途中3日くらい抜けているのですが、休んでも継続していることになる褒美アイテムで継…

PFNの西川さんと岡野原さんが書かれた本。ようやく時間取って読むことが出来ました。 www.amazon.co.jp お二人の考え方も結構違う所があるので、どの章をどちらが書いているのかを確認しながら読んだ方が面白い。 本の内容は、今までの取り組みと今後の狙い…

エラスティックリーダーシップを今更ながら読みました。とても良かったので紹介します。 www.oreilly.co.jp 大きく前半、後半に分かれていて前半が本文、後半が業界の有名人のエッセイ集となっています。タイトルの通りチームリーダのポジション向けの本です…