詳解三次元点群処理にICP(Iterative Closest Points)が載っていたのでPCLで試してみました。 www.kspub.co.jp この画像のようにずれている点群のずれの値を求めます。 はまったところとして、PCLのIterativeClosestPointは、点群の中にNanがあるとこのような…

詳解三次元点群処理にkdtreeが載っていたのでPCLで試してみました。 www.kspub.co.jp Kdtreeは点群を大きくツリー状のグリッドに分け、2段階で近傍点を探します。詳細は本を見て下さい。 #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/common/io.h> #include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h> #include <pcl/io/ply_io.h> #include <iostream> #include <vector> #incl</vector></iostream></pcl/io/ply_io.h></pcl/kdtree/kdtree_flann.h></pcl/common/io.h></pcl/point_cloud.h>…

dotnetの移行期のせいか、簡単にはいかず手こずったのでメモ。 しばらくすればRiderがMSオフィシャルな方法に追従すると思う。 入っているdotnet環境を削除する。 sudo apt remove dotnet* sudo apt remove aspnetcore* ここのOption 1でインストールする。 …

詳解三次元点群処理に特徴点検出の一つHarri3Dが載っていたのでPCLで動かしてみました。 www.kspub.co.jp ほぼほぼ、サンプルのままです。 // // Created by natu on 2023/01/18. // #include <string> #include <pcl/keypoints/harris_3d.h> #include <pcl/io/ply_io.h> //https://github.com/PointCloudLibrary/</pcl/io/ply_io.h></pcl/keypoints/harris_3d.h></string>…

詳解三次元点群処理に、法線ベクトルの求め方にPCA（主成分分析）を使うと書いてあり、少し驚いたので整理しました。 www.kspub.co.jp 点群における法線ベクトルとは 計測した点群のある点について、周辺の点群から面を推定しその面に対して垂直なベクトルの…

［試して理解］Linuxのしくみ ―実験と図解で学ぶOS、仮想マシン、コンテナの基礎知識【増補改訂版】を読みました。 www.amazon.co.jp 内容はLinux kernel＋ハードウェアの低レイヤーよりの技術紹介です。全体的に図がわかりやすいのと効果を測定するためのコ…