回転は、3次元ベクトルr=[r1,r2,r3]^Tによって、表現することもできる。ベクトルの方向が回転軸を、ベクトルの大きさが回転量を表す。 3次元回転ベクトル Mを3x3の行列とすると、次の式が成り立つ。任意の3x1ベクトルrに対して、行列[r]xを以下のように定義…

Z軸まわりの回転φ（ロール）、新しいY軸まわりの回転θ(ピッチ）、新しいX軸まわりの回転ψ（ヨー）の3段階の回転で実現できる。写真から作る3次元CGでは、最後の回転がZになっています。これだとオイラー角と同じなので、最後はXが正しい。

写真から作る3次元CGから任意の回転運動は、Z軸まわりの回転α、新しいY軸まわりの回転β、新しいZ軸まわりの回転γの3段階の回転で実現できる。 このα、β、γをオイラー角といい、回転行列Rは次のように表される。回転のオイラー角による表現は唯一では無いが、…

Multiple View Geometry in Computer Vision Second Edition4章から。 直接線形方程式を解くDLTアルゴリズムに比べた、イテレーティブに最小値を求める方法の特徴。 遅い イテレーションをはじめる前に初期値が必要 収束しない可能性と、最小値でなくローカ…