時間がかかったけど、なんとかｚarr化できたのでメモ。 ドキュメントはここ https://github.com/real-stanford/diffusion_policy?tab=readme-ov-file#replaybuffer data/pusht_cchi_v7_replay.zarr ├── data │ ├── action (25650, 2) float32 │ ├── img (256…

プログラミング写経のすすめというタイトルで、社内勉強会しました。 新しくプログラミング言語を学びたいけどどこから始めて良いのかわからない。 漠然とスキルアップしたい気持ちがあるけど、何をして良いのかわからない 文法はわかるけど、まとまったプロ…

だいたいやりたいところまでやったので感想を。 めっちゃ良い本なので、自作プログラミング言語興味ある人にお勧めです。 gihyo.jp どんな本 Rustを使ってスタックマシーン、パーサー、ASTインタープリター、バイトコードコンパイラ、実行環境を作っていきま…

Diffusion Policyの話。 github.com ここにあるコードを動かそうとすると、シミュレーターとしてGym環境が必要。論文を読んでいても、拡散モデルで軌道生成まではわかったが、それと強化学習が結びつかない。NNは次のActionを出力するから実質Policyなんだけ…

Diffusion Policyを動かそうとしています。 github.com 学習データがhttps://diffusion-policy.cs.columbia.edu/data/training/からダウンロードできます。 zarrというフォーマットから画像を取り出して確認してみました。 ソース import zarr from PIL impo…

Qiitaで見つけて面白かった記事の紹介。 二項係数を定義通りにやろうとすると結構大変らしい。 32bitだとあっさりオーバーフローするのは想像できてなかった。 qiita.com ライブラリ使うならstatrsのbiominalが使える。 use statrs::function::factorial::bi…

正規分布と言うよりplottersのメモ。 cargo.toml [package] name = "ch1_normal_distribution" version = "0.1.0" edition = "2021" [dependencies] plotters = "0.3.7" ソースコード use std::f64::consts::PI; use std::f64::consts::E; use plotters::pre…

ロボット系のニュースに良く登場してくる世界モデルについて整理してみました。 社内の勉強会で使う予定でしたが、ボリュームが足らずここで公開します。 強化学習におけるモデル まずは強化学習におけるモデルについて。 強化学習第二版 から「環境のモデル…

これの続きです。 natsutan.hatenablog.com 無事学習が終わったので、ドキュメントに従ってevalをしました。 python eval.py --checkpoint data/outputs/2024.08.31/18.46.54_train_diffusion_transformer_lowdim_pusht_lowdim/checkpoints/latest.ckpt --ou…

https://github.com/real-stanford/diffusion_policy からgit cloneして学習できるようになるまでにはまったところの記録。 condaは使わず、pipでライブラリ入れてます。 Python ValueError: mutable default <class 'dict'> for field headers is not allowed: use defaul</class>…

オライリーの生成Deep Learning 第2版を読みました。 www.oreilly.co.jp 広いトピックに何かしらの動くコードがあって、本を読んで勉強しながら動かして雰囲気がわかる内容になっています。全体が三部構成になっていて、解説の一つ一つがわかりやすいだけで…

詳細 強化学習の発展と応用読みました。良かったので紹介します。 www.it-book.co.jp 強化学習（第2版）とCourseraの強化学習コースをやったの続きになります。 natsutan.hatenablog.com JDLAのE資格でDQNまではなんなとなく勉強していたのでDQNからBCまでの…

強化学習がよく分からないので、根性入れてCourseraで勉強してみました。 一応、最後までいけたのまとめました。 coursera.org 動機 仕事でロボットをやっていてRT-1が気になってました。RT-1を少し調べてみたら、Vanilla BCと言うのが出てきて、どうもこれ…

Dofbotは、yahboomが開発している教育用ロボットです。 開発用のリポジトリも公開されているのですがROS1の環境しかありません。 ROS 2でとりあえずurdfの表示までできたのでまとめました。 環境はwindows10で動いているwslです。 ファイルのコピー 公開され…

スモールデータ解析と機械学習がとても良かったので紹介します。 www.ohmsha.co.jp データを大量に集められないときにどうやって機械学習を進めるかを実際のアルゴリズムを使って説明しています。データが少ないときはDeep Learningは駄目と最初に書いてあり…

WSLのROS2環境にtf transformationをインストールしたつもりが、ros2 runで実行するとこのエラーがでます。 Installing the transforms3d library by hand required. Please run sudo pip3 install transforms3d [ros2run]: Process exited with failure 255…

ロボットの確率・統計- 製作・競技・知能研究で役立つ考え方と計算法 を読みました。 www.coronasha.co.jp 筆者の紹介動画はこちら。 youtu.be 読んでみてざっくりの感想としては、初めて見るような概念がほぼ無かったので（自分が）良く勉強したなと感じま…

大事なことを最初に言うと、Windows10、WSL2、ROS 2の組み合わせは時間の無駄だからやめとけ。 素直にUbuntu PC用意するかWindows11のPro用意しよう。 GWを２日使って、DOFBOTのラズパイに入れたROS 2と別のUbuntu PCに入れたROS ２で通信させました。 これ…

ずっと首を長くして待っていたゼロから作るDeep Learning ❺ ―生成モデル編を読みました。 www.oreilly.co.jp 今間までのゼロからシリーズに比べるとコード少なめ、数式多めです。 全体の構成としては、確率統計のおさらいから、正規分布、GMM、ニューラルネ…

PythonでGUIを作るfletというフレームワークがあります。 flet.dev 一回、軽く何か作ってみたいけど良いお題無いかな～と思っていたらXでこんなPOSTを発見。 マーマー練習用に、声調記号をランダムに２つ〜3つ選んで並べて表示するアプリでもマクロでもいい…

まずここを見ながら、元から入っているROSをアンインストールする。 qiita.com humbleはインストールが出来なかったので、ここを見ながらrollingをインストールする。 docs.ros.org desktopで問題無し。 sudo apt install ros-rolling-desktop colconをイン…

4回目の挑戦でようやく中国語検定3級合格しました。 もし後の続く人の参考になればと思って学習方法まとめます。 毎日のルーチンワーク NHKラジオ まいにち中国語（朝、夜） duolingo superchinese この3つは試験関係無く、毎日続けました。 問題集 すでに3…

だいぶ出遅れましたが、n月刊ラムダノート Vol.4 読みました。 n月刊ラムダノート Vol.4, No.1(2024)www.lambdanote.com 組込みプログラミングに興味がある人、春から組込み始める人にお勧めです。 手を動かして学ぶストリーム処理入門 IoT機器から垂れ流し…

昨年末に発売されたHuman-in-the-Loop機械学習がとても良かったので、早速社内勉強会をしました。 www.kyoritsu-pub.co.jp 前半は先に決められたリソースでモデルの改善をするとき、どういう観点で学習データを選ぶべきかを詳しく書いてあります。後半はアノ…

ゼロからわかる3次元計測 3Dスキャナ，LiDARの原理と実践 www.ohmsha.co.jp カメラを使った計測に興味がある人に呼んで欲しい本。 そもそも3次元計測とはなにかから説明があり、結構小難しい話がとても良くまとまっています。 特にカメラの補正機能が何をや…

パソナのX-TECHエンジニア室 Advent Calendar 2023 17日目の記事です。 qiita.com GitLabに学ぶ 世界最先端のリモート組織のつくりかた ドキュメントの活用でオフィスなしでも最大の成果を出すグローバル企業のしくみ 読んで気になったことのまとめ。 www.sh…

パソナのX-TECHエンジニア室 Advent Calendar 2023 10日目の記事です。 qiita.com 順番に意味は無いです。 High Output Management www.amazon.co.jp 昔のIntelの本。経営者が好きそうな本である。 80年代の話なので古い話はあるが勉強になった。 KPIという…

パソナのX-TECHエンジニア室 Advent Calendar 2023 8日目です。 qiita.com 家に転がっていたラズパイを使って、バーコードリーダーを作ってみました。 ハードウェア 本体 Raspberry Pi 3B+ カメラ # GeeekPi 5MP 1080Pビデオカメラモジュール https://www.am…

Steven M. LaValle先生のPlanning Algorithmを読みした。 書籍は結構値段がしますが、ここからpdfがダウンロードできます。感謝しかない。 lavalle.pl 経緯 Robotic Grasping from Classical to Modern: A Survey を読んでいたら、軌道生成に関してはPlannin…

先週末は関西オープンフォーラムKOFやってましたね。 https://www.k-of.jp/2023/ 二日目 南港まで行きたかったけど、咳が酷かったのでオンライン参加でした。次回はちゃんと参加したい。 史上初の「ＡＩ倫理」論争を追って 藤田先生のAIの歴史的な話。 第二…