Z軸まわりの回転φ（ロール）、新しいY軸まわりの回転θ(ピッチ）、新しいX軸まわりの回転ψ（ヨー）の3段階の回転で実現できる。写真から作る3次元CGでは、最後の回転がZになっています。これだとオイラー角と同じなので、最後はXが正しい。