ROS 2を使ってロボのLEDをリモートで制御してみた

大事なことを最初に言うと、Windows10、WSL2、ROS 2の組み合わせは時間の無駄だからやめとけ。 素直にUbuntu PC用意するかWindows11のPro用意しよう。

GWを２日使って、DOFBOTのラズパイに入れたROS 2と別のUbuntu PCに入れたROS ２で通信させました。 これでUbuntu側からDOFBOTのLEDが制御できるようになりました。 うまくやればDOFBOT側は最低限のAPI呼び出しをするだけで、Ubuntu側でロボ制御の開発ができそうです。

Windowsさえ使わなければ、特に問題なく動きました。

DOFBOT側の設定

~/.bashrcに設定を書く。 ROS_DOMAIN_IDは設定しなくても大丈夫。 Ubuntu側のIPアドレスをROS_MASTER_URIとして環境変数に登録する。 自分のIPアドレスをROS_IPとして、環境変数に登録する。

# export ROS_DOMAIN_ID=1
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.20:11311 
export ROS_IP=192.168.1.18

source /home/dofbot/mashiro_ws/install/setup.bash

LEDを点灯させるソースコード

import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import Int8

import time
from Arm_Lib import Arm_Device

class LedSub(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__("ledsub")
        self.sub = self.create_subscription(Int8, 't_led', self.callback, 10)
        self.arm =  Arm_Device()
        time.sleep(0.1)

    def callback(self, msg):
        self.get_logger().info(f'sub {msg.data}')

        if msg.data == 0:
            self.arm.Arm_RGB_set(50, 0, 0) #RGB Red light on
        elif msg.data == 1:
            self.arm.Arm_RGB_set(0, 50, 0) #RGB Green light on
        elif msg.data == 2:
            self.arm.Arm_RGB_set(0, 0, 50) #RGB Blue light on
        else:
            self.arm.Arm_RGB_set(0, 0, 0) #RGB Red light on
        # time.sleep(1)



def main():
    rclpy.init()
    node = LedSub()
    try:
        rclpy.spin(node)
    except KeyboardInterrupt:
        print("stop")
    del node.arm
    rclpy.shutdown()
    print("end of main")

if __name__ == '__main__':
    main()

Ubuntu側の設定

こっちは自分自身のIPアドレスを環境変数に入れるだけ。

export ROS_IP=192.168.1.20

Pythonのソースはこう

import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import Int8

class LedPub(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__("ledpub")
        self.pub = self.create_publisher(Int8, 't_led', 10)
        self.timer = self.create_timer(1, self.timer_callback)
        self.i = 0

    def timer_callback(self):
        msg = Int8()
        if self.i < 3:
            msg.data = self.i
            self.i += 1
        else:
            msg.data = 0
            self.i = 0
            # self.destroy_timer(self.timer)
        self.pub.publish(msg)
        self.get_logger().info(f'Pub LED {msg.data}')



def main():
    rclpy.init()
    node = LedPub()
    try:
        rclpy.spin(node)
    except KeyboardInterrupt:
        print("stop")
    rclpy.shutdown()
    print("end of main")



if __name__ == '__main__':
    main()