回転は、3次元ベクトルr=[r1,r2,r3]^Tによって、表現することもできる。ベクトルの方向が回転軸を、ベクトルの大きさが回転量を表す。 3次元回転ベクトル Mを3x3の行列とすると、次の式が成り立つ。任意の3x1ベクトルrに対して、行列[r]xを以下のように定義…