詳解三次元点群処理にkdtreeが載っていたのでPCLで試してみました。 www.kspub.co.jp Kdtreeは点群を大きくツリー状のグリッドに分け、2段階で近傍点を探します。詳細は本を見て下さい。 #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/common/io.h> #include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h> #include <pcl/io/ply_io.h> #include <iostream> #include <vector> #incl</vector></iostream></pcl/io/ply_io.h></pcl/kdtree/kdtree_flann.h></pcl/common/io.h></pcl/point_cloud.h>…