詳解三次元点群処理にICP(Iterative Closest Points)が載っていたのでPCLで試してみました。 www.kspub.co.jp この画像のようにずれている点群のずれの値を求めます。 はまったところとして、PCLのIterativeClosestPointは、点群の中にNanがあるとこのような…