CCD カメラモデル - ぱたへね

Multiple View Geometry in Computer Vision Second Edition6章から。

ピンホールカメラモデル http://d.hatena.ne.jp/natsutan/20120915/1347690881
投射行列 http://d.hatena.ne.jp/natsutan/20120916/1347780396
の続きです。

CCDセンサー

一般的なピンホールカメラモデルの投影行列
$~P=\begin{pmatrix}~f~&~0~&~0~&~0~\\~0~&~f~&~0~&~0~\\~0~&~0~&~1~&~0~\end{pmatrix}$

CCDセンサーの縦方向と横方向の解像度が違う場合、通常の投影行列ではなく、
縦横の比を表した対角行列(mx, my, 1)と、αx=fmx, αy=fmyを使用してこのように記述できる。
$P=\begin{pmatrix} \alpha _{x} & 0 & 0 & 0 \\ 0 & \alpha _{y} & 0 & 0 \\ 0 & 0 & 1 & 0 \end{pmatrix}$
縦横の解像度が違う投影行列の場合、自由度(dof)は一つ増える。