Genesisで物体同士をくっつける処理のやり方。吸着のシミュレーション等では必須の機能です。 これはドキュメントがあるので簡単 genesis-world.readthedocs.io add_weld_constraint()を使うことで実現できます。 今回はロボットのgripperのうち2つの指先が…

Genesisの衝突判定を調べました。 衝突判定に使うAPIはget_contacts()です。 ソースコードはここ。 github.com 箱を取る瞬間にget_contacts()が返す戻り値を調べました。 ソースコードはこうなっていて、ロボットと箱を指定してget_contacts()を呼び出してい…

もう一度ピッキングに戻ってきたが上手く行かくなっていたのでメモ。 2箇所でおかしくなっていたが、なんとか取れるようになった。 箱を固定していた natsutan.hatenablog.com これの試行錯誤をしていたとき、箱が転がって目標位置が変わるのが嫌だったので…

これの続き natsutan.hatenablog.com 箱の場所をランダムにしてみた。 箱の場所は、なぜか分かっていることにします。本来は、カメラの画像から推論して欲しいが、順を踏みたい。 observationに箱のx,y,zを追加します。大事な変更はこれくらい。 self.obs_bu…

これの続き natsutan.hatenablog.com まあまあ動くようになった。 改善点 EEの姿勢でクオータニオンを使っていて、Δθを求めるとき、Degに直してアクションの値を加算したいた。この時の係数がクオータニオンのままで、一回のアクションで1degも変わってなか…

これの続き natsutan.hatenablog.com 始めの状態 スタート地点はここ。とりあえず箱の近くにEEを持っていてほしい。アルゴリズムはとりあえずPPO、この程度なら十分だと思ったが上手く行かない。 最初の頃まあまあ良かったのに、途中からどんどん駄目になっ…

ピッキングのシミュレーションをしたくて、少し調べてみた。 以前作ったRoboGenの勉強会資料。 natsutan.hatenablog.com Genesis RobogenのリポジトリがGenesisと同じ所にあったり、RobogenはGenesisを使っているという話をXで聞いたりしたのでリポジトリを…

Genesisで強化学習1 Genesisで強化学習に挑戦してみた。まだちゃんと動いてないけど、作業の途中経過メモ。 examples/locomotionのgo2_evn.pyからUR用の環境を作っていく。 元はこういうサンプルです。 Genesis強化学習のサンプル動いた。 pic.twitter.com/K…