やったこと GenesisでMeshのSimulationをするとき、入力データが各点に色を持っているときSimulationで色がつかず単色になってしまいます。生成AIで3Dモデルを作ったときや、元々点群のデータにありがちです。そういったデータを変換してカラーで表示できる…

やりたいこと obj形式の3DモデルをGenesisで読み込んだときに、色情報が無くなって単色になってしまうときがあります。原因は同じobj拡張子でもmtlで色情報を持っているケースと、obj形式単体で色情報を持っているケースがあるからです。前者の場合は、Genes…

Pythonで学ぶ画像生成読みました。 良い本だったので紹介します。 book.impress.co.jp 最初は手を動かして仕組みを理解しよう系の本だと思って写経をしていましたが、どちらかというとコードはgithubの物を見れば良くて写経する本では無かったです。前半で基…

Genesisのバージョンを上げたら色々おかしくなった場所の解決方法 これの解決策 natsutan.hatenablog.com ロボの色がおかしい件 ロボットを追加するときのvis_mode='collision'を無くす。これで表示は元に戻る。 ur = scene.add_entity( gs.morphs.MJCF(file…

線形代数セミナーを読みました。多分JDLAのE資格の勉強で買ったまま積まれてた本です。もっと早く読めば良かった。 www.kyoritsu-pub.co.jp コンピュータビジョンをやっていて、UΣVとか、固有値を大きい順にならべるとかで、何をしているのかわからない人に…

とりあえずGenesisを最新にしたら、動いていた物が動かなくなった。 2025/04/12追記： vis_mode='collision' の指定を無くし、set_dofs_force_rangeを追加したら元に戻りました。 Genesis最新版にしたら、Sim開始までめっちゃ時間かかるし、ロボットの色はお…

社内でRoboGenの勉強会をしたので資料を公開します。 RoboGen: Towards Unleashing Infinite Data for Automated Robot Learning via Generative Simulation arxiv.org speakerdeck.com 正確な3Dのモデルよりも、Webに大量にある2次元画像の方が良いというの…