ロボット業界で話題になっている基盤モデルとロボットの融合を読みました。 www.kspub.co.jp 内容は、AIの専門家じゃない人向けに、ロボットで使われるAI技術をわかりやすく解説しています。今、ロボットのAIに取り組んでいる人、これから取り組む人全員にお…

型システムのしくみ TypeScriptで実装しながら学ぶ型とプログラミング言語を読みました。 型システムのしくみ ― TypeScriptで実装しながら学ぶ型とプログラミング言語www.lambdanote.com この本は型システムの実装を見ながら、TAPL（型システム入門 プログラ…

www.php.co.jp 筆者が詐欺と脱税で実刑判決を受けたので、もしかしたら本屋から消えるかもと思い、急いで購入して今年まで積んでいた。ようやく読めたので簡単に感想を。 内容はスーパーコンピュータが実現し、シンギュラリティ、その手前段階が来たときに世…

自分のブログを見ていると、一年前の8月に動かそうとしているので、大体一年かかってようやく動く所まで来た。 去年の8月の記事 natsutan.hatenablog.com いろいろと気になったところをまとめてみる。 全体の感想。 一年かけてこの程度しかできなかったか・…

とりあえず動いたのでまとめた。 環境構築 ここを参考に。uv使おう。 gym周りが鬼門。 natsutan.hatenablog.com データの準備 ここを参考に。 natsutan.hatenablog.com データはactionとstate, episode_endsだけでOK。 次のステップで読み込むときになんとで…

とりあえずDiffusion Policyが動いた。 これの続き natsutan.hatenablog.com observationにend effectorとtargetの相対位置を入れてみた。 これは一つ目のtry。今までobservationにはend effectorの位置とtarget（箱）の位置を入れてみたが、さらにタスクの…

これの続き。 natsutan.hatenablog.com Endeffectorの向きがおかしいので、角度表現をクオータニオンからrxryrzに変更した。 今まではGenesisに合わせてEndeffectorのクオータニオンがobservation、Policyから出力されるactionはクオータニオンの変化量とし…

これの続き。 natsutan.hatenablog.com とりあえずデータを作って学習し、その結果を確認するところまで来た。これができれば後は気になるところを一つずつ確認していくだけで先に進められる。 直したところ データのフォーマット 学習用のlogをCSVで出して…