写真から作る3次元CG 3.5から 直交行列 行列Mが を満たすとき、Mは直交行列である。 回転行列Rも を満たすので直交行列である。 確認作業 回転行列が直交行列であることを、手を動かして確認してみる。任意の回転は、3つの軸に対する回転の合成で表すことが…