Genesisを最新にしたらおかしくなった。

とりあえずGenesisを最新にしたら、動いていた物が動かなくなった。

2025/04/12追記： vis_mode='collision' の指定を無くし、set_dofs_force_rangeを追加したら元に戻りました。

Genesis最新版にしたら、Sim開始までめっちゃ時間かかるし、ロボットの色はおかしいし、軌道もおかしい。 pic.twitter.com/4BcASVVHSw

— natsutan (@natsutan) 2025年4月10日

色もおかしいし、軌道もおかしい。 何かデータがずれているとか上手く読めてない気がする。

サンプルは動くし、関連するissueも見つけられないので、Genesis自体はこれで正しいんだと思う。

メモ 最新版に上げたときにこのエラーが出る。

  File "D:\home\myproj\genesis\Genesis\genesis\engine\entities\rigid_entity\rigid_entity.py", line 12, in <module>
    from genesis.utils import mesh as mu
  File "D:\home\myproj\genesis\Genesis\genesis\utils\mesh.py", line 18, in <module>
    from genesis.ext import fast_simplification
  File "D:\home\myproj\genesis\Genesis\genesis\ext\fast_simplification\__init__.py", line 2, in <module>
    from .replay import _map_isolated_points, replay_simplification  # noqa: F401
    ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
  File "D:\home\myproj\genesis\Genesis\genesis\ext\fast_simplification\replay.py", line 3, in <module>
    from . import _replay
ImportError: cannot import name '_replay' from partially initialized module 'genesis.ext.fast_simplification' (most likely due to a circular import) 

github.com

ここに書いてあるとおり、.venv消して最初からインストールし直すとエラーはなくなった。 難儀である。