Computer Vison で使う座標系

ピンボールカメラモデル

測定対象物Mは、焦点面Fのレンズ中心Cを通って、画像平面I上のmに投影される。焦点面Fと画像平面の距離をfとする。
焦点面があるXYZをカメラ座標系と呼ぶ。画像平面上の座標(x,y)と3次元座標系の座標(X,Y)との関係は、以下の関係が成り立つ。

図のように画像面を焦点面の前に持ってきても数学的関係は保たれる。

ピンボールカメラモデルと言ったときは、この図がよく使われます。最初の図に比べると、座標軸の正の方向がそろっていて扱いやすくなっています。