教科書から分かったところだけをまとめています。 教科書はこの本です。今回はWrench。 www.amazon.co.jp Wrenchはモーメントと力を並べた1x6の行列です。教科書の初出は92ページ。 mはモーメント、もしくはトルクと呼びます。 このmとfを並べた物がWrenchで…