Diffusion Policyの話。 github.com ここにあるコードを動かそうとすると、シミュレーターとしてGym環境が必要。論文を読んでいても、拡散モデルで軌道生成まではわかったが、それと強化学習が結びつかない。NNは次のActionを出力するから実質Policyなんだけ…

Dofbotは、yahboomが開発している教育用ロボットです。 開発用のリポジトリも公開されているのですがROS1の環境しかありません。 ROS 2でとりあえずurdfの表示までできたのでまとめました。 環境はwindows10で動いているwslです。 ファイルのコピー 公開され…

実践ロボット制御を読みながら、三章の脚ロボットの逆運動学をプログラミングしてみた。 実践 ロボット制御: 基礎から動力学まで | アールティ, 耕, 細田 |本 | 通販 | Amazon 数式は本を見てもらうとして、素直にコーディングするとこんな感じ。 まあまあそ…

A Systematic Approach to Learning Robot Programming with ROS を手を動かしながら読んでいます。 www.amazon.co.jp 公式チュートリアルの方が良い気がしますが、行けるところまで行こう。 action serverを作るための手順が苦労しわりに直ぐ忘れそうなので…

CourseraのModern Robotics: Mechanics, Planning, and Control Specializationを終えました。 www.coursera.org 一応、これの続きです。 natsutan.hatenablog.com どんなコース 4週×6コースで半年かけて、ロボティクスの数学を学ぶコースです。 教科書はこ…

教科書から分かったところだけをまとめています。 教科書はこの本です。 www.amazon.co.jp 今回はBody Jacobian この記事のSpaceヤコビアンを置き換えるだけ。 natsutan.hatenablog.com に対応するのがこの式になります。 ここから を使って最後はこう。 エ…

教科書から分かったところだけをまとめています。 教科書はこの本です。 www.amazon.co.jp 今回はSpace Jacobian Forward Kinematics おさらい natsutan.hatenablog.com FKをPoE形式で表現するとこのようになります。 Space Jacobian Twistの式 に上のTを代…

教科書から分かったところだけをまとめています。 教科書はこの本です。 www.amazon.co.jp 今回はヤコビアン Forward Kinematicsのヤコビアン あるFKの式を考えます。xの座標の次元数をm、θの次元数（ジョイントの数）をnとするときの を時間で微分します。 …

教科書から分かったところだけをまとめています。 教科書はこの本です。 www.amazon.co.jp 前回分からなかった所はここ。 eの肩に行列がくる表現は、行列指数関数といってこの動画が分かりやすかったです。 www.youtube.com 肩に3x3の正方行列が乗っている時…

教科書から分かったところだけをまとめています。 教科書はこの本です。今回はForward Kinematics。 www.amazon.co.jp 前回の記事の続きでさらに他の表現を考えます。 前回の記事 natsutan.hatenablog.com 教科書p116の図1より。 Figure 4.1 まずはzero posi…

教科書から分かったところだけをまとめています。 教科書はこの本です。今回はForward Kinematics。 www.amazon.co.jp 教科書p116の図1より。 Figure 4.1 それぞれのθから手の先の(x,y)を計算するのが、Forward Kinematics です。 図から頑張って追えばこの…

教科書から分かったところだけをまとめています。 教科書はこの本です。今回はWrench。 www.amazon.co.jp Wrenchはモーメントと力を並べた1x6の行列です。教科書の初出は92ページ。 mはモーメント、もしくはトルクと呼びます。 このmとfを並べた物がWrenchで…

教科書から分かったところだけをまとめています。 教科書はこの本です。今回はadjoint representation。 www.amazon.co.jp adjoint representationで検索すると随伴表現という難しい言葉が見つかりますが多分分からなくてもOK。 定義はp85にあります。 並進…

教科書から分かったところだけをまとめています。 教科書はこの本です。今回はTwist。 www.amazon.co.jp Twist 教科書で最初に出てくるのは56ページ目。教科書によるとtwistは角速度と普通の速度の組み合わせを表しています。 Example 3.23からTwistを求めて…

Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control この本が教科書です。 www.amazon.co.jp 教科書には行列Mが何度も出てきます。 Mは教科書に始めて登場するのは117ページ目で、ロボットがzero positionにいる時の手の先の場所と向きを表す行列です。 簡…

CourseraのModern Robotics: Mechanics, Planning, and Controlを受講しています。 www.coursera.org 全部やると４週×６つの結構なボリュームがある講義です。 動画は5分くらいの短いのがいくつかあるだけで、基本的には指定された教科書を読んでQuizに挑戦…