Multiple View Geometry in Computer Vision Second Edition2章から。
Conicとは面の中で2次式で記述できる曲線を表す。ユークリッド空間では、hyperbola, ellipse, parabola の3種類に分類できる。
Googleで画像検索するのがわかりやすい。
http://www.google.co.jp/search?q=Conic&hl=ja&tbo=d&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ei=UN-9UL22C4qWmQXe0YCYDw&ved=0CAcQ_AUoAA&biw=1536&bih=725
Conicの表現方法
非同次座標系の場合
同次座標系の場合、xをx1/x3、yをx2/x3におきかえる
行列表現
係数はa〜fの6つだが、定数倍に対して等価なので自由度は5である。
既知の5点からCを求める方法。
係数を並べた行列
に対して制約条件を
とすると、関係式はこのように記述できる。
あとは、Direct Linear Transform アルゴリズムを使って、投影変換の行列Hを計算すると同じようにDLTアルゴリズムでCとa〜fの係数を求めることができる。