ぱたへね

はてなダイアリーはrustの色分けができないのでこっちに来た

GenesisでURロボットを表示する

Genesisのインストール

pytorchをインストールした後、ドキュメント通りにインストールするとtaichiでエラーがでました。 taichiだけ個別にインストールしても駄目。

pip install taichi-nightly
ERROR: Could not find a version that satisfies the requirement taichi-nightly (from versions: none)
ERROR: No matching distribution found for taichi-nightly

原因は使っていたPythonのバージョンでした。3.13はtaichiが対応していないので駄目、3.12に下げれば無事インストール出来ました。

URロボットのURDFをダウンロードする。

officialなURDFは見つからなかったので、ここからgit cloneしました。

github.com

Genesisで動かす。

Genesisが正しくインストールされていれば、サンプルの一行を変えるだけで表示されます。

import genesis as gs  
gs.init(backend=gs.gpu)  

scene = gs.Scene(show_viewer=True)  
plane = scene.add_entity(gs.morphs.Plane())  
franka = scene.add_entity(  
    # ここにURDFファイルのパスを指定
    gs.morphs.URDF(file='D:/home/myproj/genesis/pybullet_ur5_gripper/robots/urdf/ur5e.urdf'),  
)  
  
scene.build()  
  
for i in range(1000):  
    input()  
    scene.step()

最後にinput() を入れています。 すぐシミュレーションが終わってしまうので、キー入力待ちにして、動きを確認出来るようにしました。

実行すると無事URロボットが表示されました。