教科書から分かったところだけをまとめています。 教科書はこの本です。 www.amazon.co.jp 今回はヤコビアン Forward Kinematicsのヤコビアン あるFKの式を考えます。xの座標の次元数をm、θの次元数（ジョイントの数）をnとするときの を時間で微分します。 …